Ce projet a été réalisé avec Proboter GmbH.
Le challenge
Développer un concept innovant de préhenseur adaptatif pour robot mobile dans des applications d’entrepôt.
Approche
Le résultat est un système de préhension à deux bras en configuration parallélogramme, capable de garder le parallélisme entre chaque bras en toute condition capable de prendre un objet avec une approche indépendante de ses dimensions.
Résultat
L’utilisation de glissière à trois étages avec système de courroie intégré au lieu des systèmes standards d’actuateur linéaire à courroie permet une augmentation de la portée de ~20% par rapport aux actuateurs linéaires à courroie de dimension similaire. L’utilisation de la configuration en parallélogramme permet également une résistance à la torsion nettement accrue par rapport à la mise en série d’actuateurs linéaires et permet d’augmenter la charge utile.
Le projet a été réalisé afin d’obtenir une preuve de concept en un minimum d’itérations. En utilisant des moteurs pas à pas, la charge utile du système est de 6.62kg. Le même concept adapté à l’utilisation de moteurs brushless DC atteint une charge utile maximale de ~ 19.86kg.
